Recientemente, un cliente consultó a JSR Automation sobre codificadores. Hablemos de ello hoy:
Descripción general de la función de recuperación de errores del codificador del robot Yaskawa
En el sistema de control YRC1000, los motores del brazo robótico, los ejes externos y los posicionadores cuentan con baterías de respaldo. Estas baterías conservan los datos de posición cuando se apaga el control. Con el tiempo, el voltaje de la batería disminuye. Cuando cae por debajo de 2,8 V, el controlador emite la alarma 4312: Error de batería del codificador.
Si no se reemplaza la batería a tiempo y el funcionamiento continúa, se perderán los datos de posición absoluta, lo que activará la alarma 4311: Error de copia de seguridad del codificador. En este punto, la posición mecánica real del robot ya no coincidirá con la posición absoluta almacenada del codificador, lo que provocará un desfase posicional.
Pasos para recuperarse de un error de copia de seguridad del codificador:
En la pantalla de alarma, pulse [RESET] para desactivar la alarma. Ahora puede mover el robot con las teclas de desplazamiento.
Utilice las teclas de desplazamiento para mover cada eje hasta que se alinee con las marcas físicas del punto cero en el robot.
Se recomienda utilizar el sistema de coordenadas conjuntas para este ajuste.
Cambie el robot al modo de gestión.
Desde el menú principal, seleccione [Robot]. Elija [Posición cero]: aparecerá la pantalla de calibración de posición cero.
Para cualquier eje afectado por el error de copia de seguridad del codificador, la posición cero se mostrará como “＊”, lo que indica que faltan datos.
Abra el menú [Utilidades]. Seleccione [Reparar alarma de respaldo] en la lista desplegable. Se abrirá la pantalla Recuperación de alarma de respaldo. Seleccione el eje que desea recuperar.
– Mueva el cursor al eje correspondiente y pulse [Seleccionar]. Aparecerá un cuadro de diálogo de confirmación. Seleccione «Sí».
– Se restaurarán los datos de posición absoluta del eje seleccionado y se mostrarán todos los valores.
Vaya a [Robot] > [Posición actual] y cambie la visualización de coordenadas a Pulso.
Verifique los valores del pulso del eje que perdió su posición cero:
Aproximadamente 0 pulsos → La recuperación está completa.
Aproximadamente +4096 pulsos → Mueva ese eje +4096 pulsos, luego realice el registro de posición cero individual.
Aproximadamente -4096 pulsos → Mueva ese eje -4096 pulsos, luego realice el registro de posición cero individual.
Después de ajustar las posiciones cero, apague y reinicie el control del robot.
Consejos: Método más sencillo para el paso 10 (cuando el pulso ≠ 0)
Si el valor del pulso en el paso 10 no es cero, puede utilizar el siguiente método para una alineación más sencilla:
Desde el menú principal, seleccione [Variable] > [Tipo actual (Robot)].
Seleccione una variable P no utilizada. Establezca el tipo de coordenada en Articulación e ingrese 0 para todos los ejes.
Para los ejes con posiciones cero perdidas, ingrese +4096 o -4096 según sea necesario.
Utilice la tecla [Avanzar] para mover el robot a esa posición de la variable P, luego realice el registro de la posición cero individual.
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Hora de publicación: 05-jun-2025
