1. Definición: La zona de interferencia se entiende comúnmente como el punto TCP (centro de la herramienta) del robot que ingresa a un área configurable.
Para informar al equipo periférico o al personal de campo sobre este estado, forzar la salida de una señal (para informar al equipo periférico);
Detenga la alarma (informe al personal de la escena). Dado que las señales generales de entrada y salida pueden considerarse interferencias,
La salida de bloqueo es obligatoria, por lo que es necesario usar la salida de bloqueo de interferencia por razones de seguridad. Generalmente se aplica en
La máquina de moldeo por inyección, la máquina de fundición a presión, la alimentación y descarga de máquinas y múltiples robots tienen un área de trabajo común.
2. Método de configuración:
El robot Yaskawa se puede configurar de las siguientes tres maneras:
Introduzca el valor máximo/mínimo para las coordenadas del cubo.
② Mueva el robot a la posición del máximo/mínimo de las coordenadas del cubo mediante la operación del eje.
③ Después de ingresar la longitud de tres lados del cubo, el robot se mueve al punto central mediante la operación del eje.
3. Operaciones básicas
1. Seleccione Robot en el menú principal.
2. Seleccione la zona de interferencia
- Se muestra la pantalla del área de interferencia.
3. Establezca la señal de interferencia de destino
- Presione [Pasar página] o ingrese un valor para cambiar a la señal de interferencia de destino.
- Al ingresar el valor, seleccione “Ingresar a la página especificada”, ingrese el número de señal de destino y presione “Enter”.
4. Seleccione el método de uso
Cada vez que pulse [Seleccionar], se alternarán las opciones "Interferencia del eje" e "Interferencia del cubo". Configure "Interferencia del cubo".
5. Seleccione Grupo de ejes de control.
- Se muestra el cuadro de diálogo de selección.
Seleccione el grupo de ejes de control de destino.
5. Seleccione Grupo de ejes de control.
- Se muestra el cuadro de diálogo de selección.
Seleccione el grupo de ejes de control de destino.
7. Seleccione “Método de verificación”
- Cada vez que presiona [Seleccionar], la Posición de comando y la Posición de retroalimentación cambian alternativamente.
8. Seleccionar salida de alarma
- Cada vez que presione [Seleccionar], los valores de Ninguno y Sí cambiarán alternativamente.
9. Ingrese “Máx./mín.” para las coordenadas del cubo
1. Seleccione “Método de enseñanza”
(1) Cada vez que presione [Seleccionar], “Máx./Mín.” y “Posición central” cambiarán alternativamente.
(2) Establezca el valor máximo/valor mínimo.
2. Introduzca los valores “máximo” y “mínimo” y presione Enter.
– Se establece la zona de interferencia del cubo.
4. Descripción de parámetros
Uso: Seleccione la zona de interferencia del cubo/eje
Grupo de ejes de control: seleccione el grupo ROBOT/grupo de ejes EXTERNOS que se configurará
MÉTODO DE VERIFICACIÓN: Si hay una señal de interferencia, el robot puede detener la acción inmediatamente (la interferencia entre robots utiliza la señal de interferencia del cubo). Configure el método de verificación en Ubicación del Comando. Si se configura la "Posición de retroalimentación", el robot reducirá su velocidad y se detendrá tras entrar en la zona de interferencia.
Si se utiliza la señal de interferencia para enviar la posición del robot al mundo exterior, se configura en "retroalimentación" para enviar la señal de manera más oportuna.
Salida de alarma: si está cerrada, solo la señal de salida no genera alarma en la zona de entrada. Si está abierta, la alarma se detiene en la zona de entrada.
Método de enseñanza: Se puede seleccionar el valor máximo/mínimo o la ubicación central
5. Descripción de la señal
La configuración de fábrica del gabinete de control YRC1000 se puede encontrar en la salida del cubo dos del enchufe CN308, dos están prohibidos para ingresar al área de interferencia, de acuerdo con el número puede corresponder al número de archivo del área de interferencia.
Cuando la posición del punto no es adecuada para su uso o el gabinete de control es YRC1000micro, la entrada y salida de otras áreas de interferencia se pueden mapear modificando el “diagrama de escalera del usuario”.
Hora de publicación: 09-nov-2022
