1. Definición: La zona de interferencia se entiende comúnmente como el punto TCP (centro de la herramienta) del robot que ingresa a un área configurable.
Para informar al equipo periférico o al personal de campo de este estado: forzar la salida de una señal (para informar al equipo periférico);
Detener la alarma (informar al personal de escena).Debido a que las señales generales de entrada y salida pueden considerarse interferencia, interferencia
La salida de bloque es obligatoria, por lo que es necesario utilizar la salida de bloque de interferencia cuando se trata de seguridad.Generalmente se aplica en
La máquina de moldeo por inyección, la alimentación y descarga de la máquina de fundición a presión y varios robots tienen un área de trabajo común.
2. Método de configuración:
El robot Yaskawa se puede configurar de las siguientes tres maneras:
Ingrese el valor máximo/mínimo para las coordenadas del cubo.
② Mueva el robot a la posición del máximo/mínimo de las coordenadas del cubo por operación del eje.
③ Después de ingresar la longitud de los tres lados del cubo, el robot se mueve al punto central mediante la operación del eje.
3. Operaciones básicas
1. Seleccione Robot en el menú principal.
2. Seleccione la zona de interferencia
- Se muestra la pantalla del área de interferencia.
3. Establecer la señal de interferencia de destino
- Pulse [Pasar página] o introduzca un valor para cambiar a la señal de interferencia de destino.
- Al ingresar el valor, seleccione "Ingresar a la página especificada", ingrese el número de la señal de destino y presione "Enter".
4. Seleccione el método de uso
- Cada vez que presione [Seleccionar], se alternarán "Interferencia del eje" e "Interferencia del cubo".Establezca "Interferencia de cubo".
5. Seleccione Grupo de ejes de control.
- Se muestra el cuadro de diálogo de selección.
Seleccione el grupo de ejes de control de destino.
5. Seleccione Grupo de ejes de control.
- Se muestra el cuadro de diálogo de selección.
Seleccione el grupo de ejes de control de destino.
7. Seleccione "Método de verificación"
- Cada vez que presiona [Select], Command Position y Feedback Position cambian alternativamente.
8. Seleccionar salida de alarma
- Cada vez que presiona [Seleccionar], los valores de Ninguno y Sí cambian alternativamente.
9. Ingrese "Max/min" para las coordenadas del cubo
1. Selecciona “Método de enseñanza”
(1) Cada vez que presione [Select], “Max/Min” y “Center Position” cambiarán alternativamente.
(2) Establecer el valor máximo/valor mínimo.
2. Ingrese los valores “máximo” y “mínimo” y presione Enter.
– La zona de interferencia del cubo está configurada.
4. Descripción del parámetro
Uso: seleccione la zona de interferencia del cubo/eje
Grupo de EJE de control: Seleccione el grupo de ROBOT/grupo de eje EXTERNO a configurar
Verifique MÉTODO: AJUSTAR si hay una señal de interferencia, el robot puede detener inmediatamente la acción (la interferencia entre robots que usan la señal de interferencia del cubo).Establezca el método de verificación en Ubicación de comando.Si se establece la "posición de retroalimentación", el robot disminuirá la velocidad y se detendrá después de ingresar a la zona de interferencia.
Si LA SEÑAL DE INTERFERENCIA SE UTILIZA PARA ENVIAR LA POSICIÓN DEL ROBOT AL mundo exterior, se establece en "RETROALIMENTACIÓN" para emitir la señal de manera más oportuna.
Salida de alarma: si está cerrado, solo la señal de salida no es alarma en el área de entrada.Si se abre, la alarma se detiene en el área de entrada.
Método de enseñanza: se puede seleccionar el valor máximo/mínimo o la ubicación central
5. Descripción de la señal
La configuración de fábrica del gabinete de control YRC1000 se puede encontrar en la salida de dos cubos del enchufe CN308, dos prohibidos para ingresar al área de interferencia, según el número puede corresponder al número de archivo del área de interferencia.
Cuando la posición del punto no es adecuada para su uso o el gabinete de control es YRC1000micro, la entrada y salida de otras áreas de interferencia se pueden mapear modificando el "diagrama de escalera del usuario".
Hora de publicación: 09-nov-2022
